مكانيزم پيشنهاد شده در اين طرح يك ربات موازي داراي چهار درجه آزادي شامل سه درجه آزادي انتقالي و يك درجه آزادي دوراني حول محور يكي از خطوط تقارن سكوي متحرك محورY مي‌باشد همچنين مكانيزم تحت بررسي شامل بدنه ثابت يك سكوي متحرك و چهار عدد پايه كه سه تا از آنها داراي طول يكسان و يكي از پايه‌ها طول متفاوتي دارد مي‌باشد كه سكوي متحرك را به بدنه متصل مي‌نمايد هدف از ثبت اختراع حاضر معرفي يك ربات ماشين فرز جديد مي باشد كه بخاطر داشتن پيكربندي ويژه داراي چهار درجه آزادي كاملاً مفيد براي انجام ماشينكاري قطعاتي با سطوح پيچيده مي باشد مكانيزم ساخته شده داراي برتريهايي در مقايسه با ماشين ابزار سنتي CNC چهار درجه آزادي بوده و به قابليت مانورپذيري و انعطاف پذيري بالاي آن مي توان اشاره كرد همچنين ربات ماشين ابزار موازي داراي سفتي و دقت بيشتري در مقايسه با رباتهاي سري مي باشد ربات حاضر در مقايسه با رباتهاي موازي مشابه داراي يك درجه آزادي دوراني مفيدتري براي انجام فرزكاري قطعات پيچيده مي باشد

با توجه به اينكه وجود تركهاي مختلف از مشخصات بارز بناهاي تاريخي مي باشند، تشخيص فعال يا غير فعال بودن تركها، داراي اهميت ويژه اي براي نحوه مداخله در بناهاي تاريخي و همچنين محافظت از آنها ميباشد. ترك سنج طراحي شده فوق يكي از ابزار هاي دقيق براي اندازگيري لحظه به لحظه ترك بناها مي باشد. طرح فوق به اين صورت مي باشد كه بدنه سنسور بر روي بنا تاريخي تثبيت شده و سوزن سنسور با اعمال نيروي بسيار ناچيز فشرده و به قسمت ثابت كه در طرف ديگر ترك قرار دارد فشرده ميشود. با تغيير مقدار ناچيز ترك (0.001 تا 0.01 ميليمتر) سنسور فوق جابجايي را تشخيص و داده ها را از طريق كابل شبكه به سيستم رايانه ارسال ميكند. مزيت پروتوكل شبكه اترنت در سنسور فوق حذف محدوديت تاثير طول كابل بر روي دقت اندازه سنسور ميباشد زيرا كه با بكار گيري ماژول DAQ با افزايش طول كابل دقت سنسور كاهش مي يابد و همچنين هزينه هر يك از DAQها بسيار زياد بوده و مقرون بصرفه نمي باشد. نرم افزار طراحي شده براي اين سنسور قابليت ثبت داده ها در بازه زماني 0.001 ثانيه تا 0.5 ثانيه را امكان پذير ميسازد. همچنين نرم افزار طراحي شده فوق قابليت ثبت داده 15 سنسور را به طور همزمان امكان پذير مي كند. يكي از مزاياي اين طرح در عدم محدوديت سيستم رايانه اي انتخابي ميباشد.

مكانيزم پيشنهادي در اين تحقيق نوعي مكانيزم سري صفحه اي سه درجه آزادي (دو درجه خطي و يك درجه دوراني) مي‌باشد. مكانيزم موجود از صفحات تو در تو كه با سوراخ هاي خارج از مركز روي هم قرار گرفته اند، تشكيل شده است. با تركيب اين سه صفحه، سه درجه آزادي در جهات x ، y و دوران حول محور z ايجاد مي شود. طرح پيشنهادي به دليل احاطه مفاصل در تمامي جهات مي تواند معايب مكانيزم سري را تا حد زيادي كاهش داده و در نتيجه قابليت انجام كارهاي سنگين با استفاده از محركه هاي متوسط و با نيروي كم خواهد داشت. بعلاوه، مكانيزم پيشنهادي با قرار گرفتن صفحات روي هم فضاي كمي اشغال كرده و سطحي صاف ايجاد مي كند و در نتيجه فضاي كاري حاصل نيز بسيار وسيع و بهينه بوده و نيز محدويتي در محدوده حركتي نخواهد داشت. نيروهاي ديناميكي به دليل احاطه شدن تمامي صفحه در داخل صفحه ديگر بسيار كم بوده و در نتيجه ارتعاشات تاثير كمي بروي مكانيزم ايجاد مي كند. طرح پيشنهادي با استفاده از سيستم كنترلي ساده در ابعاد بزرگ صنعتي نيز مقرون به صرفه خواهد بود. طرح مورد نظر با توجه به قابليت به تنوع در حمل قطعات با ابعاد مختلف تا ابعاد بسيار بزرگ و سنگين پركاربرد مي باشد.